Yo no re-codificaría nada, puedes usar este programa, está en beta, lo que te hace es pasar los vobs del vídeo (que son en esencia mpg2) al disco duro como un contenedor mkv, en un solo archivo, a la calidad que tengas del DVD, el programa coloca en el contenedor mkv los audios que tenga, los subtítulos, lo que no te puedo decir si también lo hace con los discos protegidos.
Que solo quieres usar un idioma, en el caso que haya varios, desactivas lo que no quieras usar, buscas la carpeta de destino, y le das a Make MKV, en este caso hay dos títulos, quiere decir que hay dos vídeos, si solo quieres uno desactivas el otro y solo se genera este.

Si lo quieres probar ahí lo tienes:
lo tienes en esta página:
Hay más programas, que pueden hacer lo mismo.
Prueba si quieres hacerlo con un DVD, y luego comprueba que se vea y se escuche bien, en donde lo vayas a visualizar.
En unos minutos lo tienes creado, y no hay que complicarse la vida re-codificando, nunca vas a conseguir calidad HD, donde no la hay.
Saludos
Que solo quieres usar un idioma, en el caso que haya varios, desactivas lo que no quieras usar, buscas la carpeta de destino, y le das a Make MKV, en este caso hay dos títulos, quiere decir que hay dos vídeos, si solo quieres uno desactivas el otro y solo se genera este.

Si lo quieres probar ahí lo tienes:
Código [Seleccionar]
http://www.makemkv.com/download/Setup_MakeMKV_v1.14.2.exe
lo tienes en esta página:
Código [Seleccionar]
https://www.videohelp.com/software/MakeMKV
Hay más programas, que pueden hacer lo mismo.
Prueba si quieres hacerlo con un DVD, y luego comprueba que se vea y se escuche bien, en donde lo vayas a visualizar.
En unos minutos lo tienes creado, y no hay que complicarse la vida re-codificando, nunca vas a conseguir calidad HD, donde no la hay.
Saludos