La respuesta a tus dudas no está en el viento como cantaba Bob Dylan, sino en el propio foro:
- hace unos cuantos mensajes te dejé unos enlaces a manuales. Léelos y luego nos cuentas.
- sobre la compatibilidad con lectores, también te dejé una respuesta algo más arriba
- sobre los programas necesarios, lo tienes en los manuales.
- sobre lo de la calidad, si lo que buscas es calidad, JAMÍS grabes en CD a no ser que quieras meter veinte minutos o menos.

Usa DVD2AVI. Y exporta a un avi con códec DV o MJPEG para tener una pérdida mínima.

En esta misma página tienes un manual de DVDMaestro, aunque no he visto que diga nada sobre varios audios en el menú:
https://videoedicion.org/manuales/dv ... aestro.htm

¿Qué error te da? Los más habituales son:
- advertencia sobre protección CSS: se corrige reproduciendo el DVD con algún lector en el PC y a continuación volviendo a intentarlo
- error de redundancia cíclica: error de lectura. Puedes tratar de solucionarlo limpiando el DVD o cambiando del lector al grabador para ripearlo.
Si no son estos errores, dinos qué pone exactamente

Cambia la resolución de la pantalla de tu ordenador. Quizá sea eso. Igual la tienes a una resolución algo baja y no cabe todo.

¿El DVD tiene salidas de audio o sólo 2? Si sólo tiene dos (blanca y roja normalmente) sólo podrás oírlo en estéreo.

Sí se puede hacer, y además, con Premiere. Mira aquí cómo se hace:
http://www.wrigleyvideo.com/videotutori ... urface.htm

Aunque la versión que tienes es la Pro, aquí tienes un manual de Premiere (v.6) que quizá te pueda ayudar:
https://videoedicion.org/manuales/ed ... tacion.htm

Ampliando las respuestas que se te han dado te diré que los pasos son:
- crear un vídeo con las características de un DVD: https://videoedicion.org/manuales/dvd/dvd.htm
- usar un progrma de autoría para meter ese/os vídeo/s y conseguir una estructura de DVD: https://videoedicion.org/manuales/dv ... author.htm
- grabar con Nero o con el propio TMPGEnc DA

Mírate este otro manual:
https://videoedicion.org/manuales/co ... resion.htm

Google no tenía una página en español sino que entrabas en el buscador, detectaba de dónde eras (no sé si por la IP, o cómo) y mostraba la página en tu idioma. Desde hace unos meses ya hay página en español y con extensión .es (como bien dice maikel) y quizá dé algún error la .com
De todas maneras, yo he puesto .com y me ha redirigido a la .es

Vamos a ver, que el audio esté a 32000 Hz no va a hacer que pierdas más o menos frames. Yo te recomiendo que pongas la captura a 48000 Hz y que uses huffyuv para capturar (mírate el manual de Virtualdub: https://videoedicion.org/manuales/vi ... ualdub.htm).
Sobre el tamaño, depende de la compresión. A mí, unas dos horas, con este códec, me ocupan cerca de 14 GB (más o menos si no recuerdo mal, que hace tiempo que no toco la captura analógica). Si capturas directamente en YUY2 (como captura la tarjeta) ocupa unas 3.5  veces más, por lo que es posible ese tamaño.
Para evitar problemas de desincronización y pérdida de frames te recomiendo:
- el manual de Virtualdub que ya te he puesto antes
- el manual de captura de vídeo analógico: https://videoedicion.org/manuales/ca ... logico.htm
- el manual de problemas frecuentes de captura: https://videoedicion.org/manuales/ca ... aptura.htm
Y prueba a bajar un poquito la resolución (en especial la vertical), a 280 puntos, 272, 266... hasta que encuentres un momento en que la pérdida sea aceptable (1 cada 5 ó 6 minutos, por ejemplo).

Mírate este hilo:
https://videoedicion.org/foro/index.php?topic=1633
Y este otro:
https://videoedicion.org/foro/index.php?topic=3818

Puede ser problema del disco (calidad) o incluso de que esté sucio. A mí me ocurre a menudo con los CD's de mis niñas, que los coge todo el mundo y planta los dedos en la superficie de lectura y luego se ven cuadraditos.

Te recomiendo que compres un segundo disco duro. De todas maneras, yo he capturado, editado y comprimido con 20 GB. O sea, que se puede. 2 horas de avi DV ocupan 24 GB, aún te quedan 16 para otros menesteres.