Aclaro un poco más mi respuesta, porque es cierto que no quedó bien explicada:
- con TMPGEnc DA NO tendrás menús
- con otros programas de autoría que sí admitan varios audios y subtítulos SÍ tendrás menús.

Como bien ha dicho Kunowsky, lo que pretendes hacer es ilegal, por lo que en este foro no podemos ayudarte. Lo siento.

A mí me pasó eso en una ocasión y es por algún tipo de error en el propio mpeg porque no puedo cortarlo pero tampoco demultiplexarlo, ni insertarlo en TMPGEnc DA para incluirlo en una autoría porque el final no lo reconoce... aunque sí se ve grabado en un CD  

Bueno, sin abundar demasiado en el tema, lo del cambio de nombre era sólo una sugerencia, como ya advertí, para nada QUIERO que lo cambies, sólo te lo comentaba para que no hagas algo ahora (mantener un nombre) de lo que luego pudieras arrepentirte o no estar muy contenta. En todo caso, nadie te impide (ni mucho menos yo, que aunque ponga moderador no soy dictador) mantener el tuyo.
Y lo que quería decir con mi mensaje es que resulta MUY extraño que con el DVDShrink (programa simple, simple, simple) donde los haya, no consigas comprimir un DVD9. Debe haber algún otro problema que no estamos viendo porque con la nueva versión, hasta la compresión sale automática. O sea que, con abrir el DVD y darle a Backup es más que suficiente, no hay nada que configurar.
Y no he pretendido molestar a nadie, tan sólo hacer ver que es muy, muy, muy simple.

¿Por qué no puedes con TMPGEnc DA? Si es porque sólo admite un audio y sin subtítulos y tú quieres poner subtítulos y/o más de un audio, de acuerdo. Si es por algún otro tipo de error, dinos lo que te ocurre y te lo solucionaremos.
¿Cómo hacerlo con otros métodos?
- DVDShrink (método muy sencillo pero sin menú): abres el programa, abres la 1ª peli (copiada previamente al disco duro), pinchas en re-author y copias esta peli en la nueva ventana que se abrirá. Vuelves a abrir con la primera ventana (no la de re-author) el segundo vídeo. Y repites la operación. Comprimes (o no) cada película y te las creará como VTS_01 y VTS_02 aunque sin menús, como he dicho, pero respetando subtítulos, audios, capítulos...
- Otros programas de autoría (DVDMaestro, DVDIt...): Necesitas tener los m2v (vídeo), los mp2 (diferentes audios) y los archivos de los sutítulos. Luego, usar este manual para hacerlo (si decides que DVDMaestro es tu elección): https://videoedicion.org/manuales/ri ... aestro.htm

Los derechos expiran a los 50 años del fallecimiento del autor (creo que son esos años) pero si un músico interpreta esa obra, tiene derechos sobre la interpretación. Supongo que lo único legal sería usar un midi de una obra de más de 50 años.
Siempre puedes usar tus CD's y arriesgarte. ¿No has aparcado nunca delante de un vado? ¿No te has bajado en ninguna ocasión una música de la que no tienes el original? Ambos hechos son ilegales, pero puedes arriesgarte y ver qué pasa, o hacerlo todo legal.
PD: Este mensaje no pretende ser una apología de la piratería ni de la ilegalidad, tan sólo pretendo ofrecer las opciones y que el interesado decida.

Si por descompensado te refieres a desincronizado, mírate este enlace:
https://videoedicion.org/manuales/ca ... aptura.htm
Y prueba a caturar con Virtualdub, que tiene una opción para sincronizarlos durante la captura:
https://videoedicion.org/manuales/vi ... ualdub.htm

Dinos exactamente lo que haces para ver dónde está el error. ¿Qué tipo de VCD era el original? ¿Lo leía el lector antes de meterlo en el DVD? ¿Cómo has metido las películas en el DVD?

Vamos a ver, si el destino es un DVD, ¿para qué quieres multiplexar? Mete el audio en wav y listos. Si aún así quieres tenerlo en un solo archivo, cualquier compresión genera pérdida aunque algunas más que otras y también dependerá del bitrate que le asignes. Con uno de 224 casi seguro que no notarás diferencias.

Si usas algo que tiene derechos de autor para incluirlo en algo por lo que cobrarás, por ley estás obligado a pagar para poder disponer de los derechos sobre ese material. Otra cosa es que te arriesgues y lo hagas porque "todo el mundo lo hace". Cuando compras un CD, tienes derecho a oírlo (por supuesto) y a hacer una copia para uso privado, esto es, para un uso limitado a un destino no lucrativo.
¿Por una autopista puedes ir a 130 km/h? Es ilegal pero, LO NORMAL, es que nadie te diga nada porque hay quien va a 140, 180 o a más de 200, pero tan ilegal eres tú como el de 200.

Para capturar DV, usa alguno de estos programas:
- DVAPP: http://www.descargasvideoedicion.org/dow ... cb0f8cdc15
- DVIO: http://www.descargasvideoedicion.org/dow ... cb0f8cdc15
Por otro lado, puede que esa falta de suavidad sea el entrelazado. ¿Qué programa de reproducción usas? No será el Windows Media Player, ¿verdad?

Instala el códec Mainconcept:
http://www.descargasvideoedicion.org/dow ... cb0f8cdc15

Si tienes un lector de salón que lee divx, copia el archivo avi al CD/DVD como si fuera un CD/DVD de datos, sin más. Con el NEro es suficiente. Luego mételo en el reproductor.
Si no lee divx, necesitarás convertir el avi a vcd:
https://videoedicion.org/manuales/vcd/vcd.htm
Para esto necesitas otro programa, además del Nero. TMPGEnc puede valerte:
https://videoedicion.org/manuales/tm ... mpgenc.htm

Vamos a ver, supongo que, una vez extraído el wav lo comprimes a mp2, ¿verdad? NO se puede unir un m1v con un wav y generar un mpeg. Puedes cargar ese wav en TMPGEnc (en Audio source lo buscas en tu disco duro) y comprimirlo a la vez que el vídeo.

Amiga latonta, voy a decirte varias cosas:
- en primer lugar, te aconsejaría que cambiaras tu nombre. Usuarios como nosenada empezaron con un nick que representaba sus conocimientos en aquel momento y a día de hoy lleva cerca de 300 mensajes y no todos son preguntas. Quizá hoy te sientas identificada pero, ni eres en realidad tonta (sino tal vez ignorante, que, aunque suene peor, es más real), ni vas a serlo, en todo caso, dentro de poco.
- en segundo lugar, si lo que quieres es copiar un DVD9 a un DVD5, olvídate de manuales e historias y usa DVDShrink. ¿Te han dicho que sufre más la lente? Sí. Cuanto más se usa un elemento más se desgasta (por cierto, esto no vale con tu novio/marido, no le pongas esta excusa cuando no tengas ganas  ). ¿Cómo evitarlo? Usa también DVDShrink pero pon todo lo que quieras guardar en el disco duro en no compression. De esta manera, lo que harás será un ripeado sin más. Luego, una vez en el disco duro, vuelve a pasar el Shrink para comprimir lo que quieras, que una vez ya en el disco duro, no hay gasto de lente.
- en tercer lugar, si ya has copiado con algún programa el DVD al disco duro, ¿para qué quieres comprobar si el VOB tal o cual se oye o no? No te preocupes. No lo he comprobado pero seguro que en el VTS_01_1.VOB está el audio de TODA la película por lo que los restantes VOB's serán sólo vídeo. En todo caso, si ya lo has ripeado, usa DVDShrink para recomprimirlo al tamaño que desees.
- en cuarto lugar, lo de redundancia cíclica no es más que un error de lectura, bien por estar sucio el DVD, por error en la grabación previa, por estar rayado... Si te sucede, vuelve a intentarlo limpiando el disco.
Siento decirlo así pero si usando DVDShrink y el manual del programa de esta página no consigues comprimir un DVD, cómprate otro original, porque es MUY, MUY sencillo. Y con la versión 3.0.5 beta, además automático.