Como bien dice nuestra querida amiga la Tragabolas de Triana, eso, simplemente no se puede hacer. Otra cosa es que intentemos disimular el salto con trucos como los que ha comentado, que es en realidad lo que hacen en los DVDs comerciales.
Para leer un poco sobre las especificaciones del DVD, aquí os dejo un enlace.

Como ya ha apuntado lamola2003, desde el espacio VMG se puede acceder a cualquier punto del disco, mientras que desde un menu localizado en un VTS en teoría, solo podrás acceder a puntos ubicados en dicho VTS . Digo en teoría, porque en la practica, recurriendo a dummys ubicados en el VMG que hagan de puente podrías saltar a cualquier sitio.
Otra diferencia es que un menú ubicado en el VMG puedes catalogarlo de Title Menu, y podrás acceder a él pulsando el botón Title Menu del mando a distancia, mientras que a un menú ubicado en un VTS y catalogado como Root Menu, se puede acceder pulsando la tecla menu del mando a distancia, cuando se esté reproduciendo algún video de ese VTS.

Pues si, es extraño. Deberías tener otras dos opciones, Adobe Media Encoder y Export to DVD.
En cualquier caso, no se puede hablar especialmente bien del compresor mpg del Premiere. Siempre puedes usar un frameserver que pase cuadro a cuadro el proyecto a un compresor externo de tu elección (TMPGEnc, Canopus Procoder...) que además te darán mejor calidad en la compresión.
Con Premiere Pro 1.5 funciona el debugmode frameserver

Busca un poco que no está tan escondido ni es tan complicado de usar.
Tools-->AC-3 Encoder.
Selecciona en la ventana desplegable Audio Coding Mode el tipo de ac3 que quieres. En tu caso 2/0: L,R.
Marca la casilla 2 Ch interleaved input ya que tu wav tendrá los dos canales mezclados.
En la ventana L/R Interleaved selecciona tu wav.
Asignale una ubicación y un nombre al ac3 que vas a crear en al ventana Output, y le das al botón Start encoding.

Convierte tu mp3 a wav y ese wav puedes convertirlo a ac3 estereo compatible con el ac3 encoder que incorpora el mismo Scenarist.

Hola fitosporo, bonito nick  .
Como bien dice nij, no se puede hacer lo que quieres con mp3 pero si con alguno de los formatos de audio compatibles con el DVD, ac3, PCM o MPEG-1 Layer 2. Tendrás que convertir tus mp3 a alguno de estos formatos si quieres incluirlos dentro de una autoría con menús y demás.
Si tu reproductor (hoy la mayoría) soporta mp3 puedes grabarlos tal cual en formato datos y oirlos.

La vista lateral.

Una vista trasera.

Una de malla sin suavizar...

Me temo que no. Eso que quieres no está contemplado en las especificaciones del DVD.
Si quieres información sobre el estandar del DVD puedes entrar en la página de quien lo estableció, el DVD Forum.
Muy recomendable también esta página donde entra en más detalle en los comandos disponibles para programación y otros aspectos.

Si ya estás familiarizado con otros programas de autoría y buscas "mas" yo te recomendaría el Scenarist. Con Scenarist y un poco de imaginación podrás hacer lo que se te ocurra.
Aquí tienes un tutorial para empezar.

Otra forma de hacerlo pero perdiendo la mitad de cada clip como en el ejemplo de Pakoluke es con una transición Wipe que ocupe lo mismo que ambos clips y le aplicas el valor de 50% tanto al principio como al final.

No te dejes llevar por las apariencias, aquí muchos smileys de birras pero luego na de ná, parece más bien una reunión de abstemios anónimos.

En ese caso inclúyelos en la autoría en lugar de dejarlos como archivos de datos.

Me temo que el reproductor de salón no podrá nunca usar archivos de ordenador que no sean videos o fotos.