Fuente: https://www.dxo.com/dxo-photolab/whats-new/

Si utilizas algun programa para editar video, tan senzillo como poner los VOB del DVD en el programa y exportar en  mp4

Fuente: https://www.divx.com/divx-11-1-super-simple-subtitle-support/

Fuente: https://events.christiedigital.com/series/cinesparks-webinar/series_summit

Muchas gracias por tu extensa explicacion- Me es util

Hay múltiples programas que pueden hacer lo que necesitas.
Mi primera recomendación es MakeMKV
https://www.makemkv.com/

Una utilidad que convierte el contenido del DVD en un contenedor mkv que conserva la mayor parte de la información del DVD (capítulos, subtítulos, distintas pistas de audio) pero sin recomprimir ni audio ni vídeo.
En un ordenador con VLC no tendrás problemas para reproducir los MKV, pero tendrás que hacer pruebas en otros dispositivos.

Si necesitas que el formato final sea un mp4, tendrás que recomprimir el mpeg2 original, lo que va a suponer una pérdida de calidad.
Para pasar de DVD a mp4 hay programas como  VidCoder
https://vidcoder.net/

O como StaxRip 
https://github.com/staxrip/staxrip/releases/tag/v2.42.0

Por cierto, el compañero Oleada tiene publicado un tutorial muy bueno y muy detallado del programa:
https://videoedicion.org/foro/traducciones-de-programas/tutorial-satxrip-96785

Saludos

Hola
Muchas gracias por tu respuesta.
Quizás no me he explicado bien. Lo que quiero es convertir estos DVD en video MP4 para visionarlos en dispositvos como tv, tablet, ordenadores.

Si son DVD personales no deben tener protección anticopia, así que copiarlos a un ordenador es tan sencillo como copiar las carpetas (AUDIO_TS y VIDEO_TS) que componen el DVD y pegarlos en la ubicación adecuada.

VLC reproduce sin problemas un DVD en disco duro, sólo hay que hacerlo desde
Medio > Abrir carpeta y buscar la carpeta VIDEO_TS correspondiente

Si tiene menú de capítulos, de audios o de subtítulos, se seleccionan como desde un reproductor de sobremesa cualquiera.

Otra cosa es que quieras convertir los DVD a otro formato.
Si es así, pregunta de nuevo.

Saludos.

Quiero pasar a Usb o al Ordenador una serie de DVD personales. Tengo Mac. Lom he intentado con VLC pero no lo he conseguido. Conoceis algun programa para hacerlo